This version (2013/10/06 16:33) was Approved by cyryl.The Previously Approved Version (2013/10/06 16:29) is available.Diff

SPiBot

SPiBot to projekt małego robota poruszającego się na gąsienicach z obracaną kamerą, mikrofonem i czujnikami odległości. Sterowany za pomocą telefonu, tabletu lub laptopa. Sercem całego SPiBot’a będzie Raspberry Pi z modułem kamery. Komunikacja z robotem będzie odbywać się za pomocą WiFi.

Podwozie


Podwozie prototypu zbudowane z zestawu Heng Long czołgu 3808.

W późniejszym terminie zostanie zaprojektowane własne większe podwozie z blachy perforowanej oraz inna gąsienica.

Napęd


Przekładnia z silnikami do czołgu 3808 - posiada dwa silniki mogące pracować napięciem 5v-9,6V

TB6612 - dwukanałowy sterownik silników - za pomocą sterownika możliwe będzie sterowanie dwoma silnikami niezależnie. Do sterownika wymagany jest radiator na mostku aby się nie przegrzewał.
Dokumentacja sterownika

Nadwozie

Nadwozie posiadać będzie oprócz RPi kamerę z ruchomym i obracanym wysięgnikiem do kierowania kamery na boki wraz z zamontowanym czujnikiem odległości.

Za pomocą kamery możliwe będzie przesyłanie obrazu na żywo. Wykorzystana zostanie dedykowana kamera dla Raspberry Pi. Czujnik odległości pokazywać ma odległość robota od obiektów. Możliwe będzie dodanie ramienia z uchwytem do chwytania rzeczy.

Jednostka sterownicza


Mózgiem robota jest Raspberry Pi które jest równocześnie AP do którego podłączyć można się telefonem, tabletem lub laptopem aby sterować robotem. Być może w późniejszym czasie pomyślę nad inną komunikacją aby zwiększyć zasięg sterowania.

Oprogramowanie

Rozważam wykorzystanie frameworka WebIOPi. Wstępnie sterowanie robotem odbywało by się za pomocą aplikacji webowej, w późniejszym czasie przygotował bym aplikacje na Androida oraz na Linuksa jeśli była by taka potrzeba.

GitHUB

Kod oprogramowania znajduje się na https://github.com/cyryllo/SPiBot

PWM

Jako, że Raspberry Pi posiada tylko jeden port PWM trzeba było zrobić drugi soft-owy port PWM za pomocą biblioteki pigpio, która pozwala stworzyć sporo portów PWM bez większego obciążenia. Przy jednym PWM obciążenie nie przekracza 7% procesora co jest zadowalające.

AP WiFi

Konfiguracja AP wg opisu na Adafruit wykorzystane programy hostapd i isc-dhcp-server

Streaming Wideo

ffmpeg + raspivid vlc + raspivid

Dodatkowe oprogramowanie

Prototyp a efekt końcowy

Do prototypu wykorzystuję podwozie firmy Heng Long, aby można było przetestować oprogramowanie oraz kod do sterowania robotem. Jeśli wszystko spełni moje oczekiwania i znajdą się środki na budowę większego robota, około 50-80cm długości, zostanie wykonane podwozie z kątowników i blachy aluminiowej, zaś gąsienice zostaną wybrane większe oraz bardziej przyczepne a silniki o większej mocy.

Lista części

  • 2x Gąsienica gumowa do czołgu 3809 12zł sklep
  • 1x Przekładnia z silnikami do czołgu 3808 28zł Sklep
  • 1x Wanienka do czołgu 3808 65,50zł sklep
  • 1x Aku Ni-Cd 9,6V 1000mAh 35zł Allegro
  • 1x TB6612 - dwukanałowy sterownik silników - moduł 25zł sklep
  • 1x Raspberry Pi 169zł sklep
  • 1x Moduł kamery do RPi 120zł sklep
  • 1x Ultradźwiękowy czujnik odległości HC-SR04 13zł sklep
  • 2x Serwo SR-90 micro 24zł sklep
  • Ładowarka akumulatorów 9,6V 25zł
  • Płytka prototypowa dla RPi 14zł sklep

Współpraca

Mile widziana.

Prace i status projektu

Wykonany został już schemat układu sterującego. Układ sterujący został zlutowany na płytce prototypowej ze złączem dla Raspberry Pi.

Całość zostało połączona ze sobą i włożona do podwozia.

Przygotowane zostało sterowanie w przeglądarce z wykorzystaniem pigpio do sterowania softowymi pwm

Komunikacja z robotem odbywa się za pomocą sieci wifi. Robot jest skonfigurowany jako AP do którego łączymy się komórką, tabletem lub laptopem i sterujemy za pomocą przygotowanej strony do sterowania.

Testy sterowania

Drukuj/eksportuj
QR Code
QR Code projekty:spypibot (generated for current page)